汽车编程软件懂车帝58同城二手车

　　黑芝麻于研发计较平台SoC，能够撑持包罗 CNN、 RNN在内的各类神经收集。其中心手艺包罗图象 /视频处置、光学处置、感知了解算法、深度神经收集和交融感知体系，相称于供给一个从传感器端到使用真个全栈式感知处理计划。详细来讲，这套处理计划所做的是针对车辆、行人、车道线、交通标识、旌旗灯号灯等信息，经由过程传感器感知旌旗灯号，操纵 控光手艺把光场停止处置，使得摄像头能在各类特别工况前提下成像，再经由过程毫米波雷达、超声波雷达、 GPS、 IMU与摄像头交融，把这些旌旗灯号传入到感知体系，再经由过程优化的 SoC计较平台，把感知成果传给主动驾驶企业去做决议计划和掌握。从计较才能的角度来讲，黑芝麻在计较架构和存储架构方面做了大批优化，其计较平台的神经收集计较才能能够到达 Mobileye EyeQ5的两倍以上，其神经收集计较的操纵率能超越 85%。

　　安波福设想的智能车辆架构（ SVA）在 2020 年拉斯维加斯的CES上初次表态，软件的 OTA 更新是一大亮点。SVA 具有高度的灵敏性，改动了传统汽车嵌入式软件和硬件的处理计划，硬件和软件相对别离从而能够针对两个别系停止相对自力灵敏的晋级，车主无需晋级高贵的硬件，经由过程软件晋级便可经常更新汽车功用。

　　在感知层面，Matrix 2撑持 23类朋分，和 2D/3D检测与分类，可撑持包罗摄像头、激光雷达在内的多传感器感知和交融。在 Matrix 2上完成的感知算法还可以应对庞大情况，其单今朝视处理计划撑持在特别场景或极度气候的状况下输出不变的感知成果，可在低于 100毫秒的提早下有用感知车辆、行人、车道线、交通标识、红绿灯等多种目的，并特地针对中国门路和场景停止优化。

　　百度于2017年 4月公布Apollo主动驾驶开源平台，今朝曾经有超越190家包罗车企、Tier1、当局、效劳运营商，软硬件供给商等的生态协作同伴，是今朝国际上基于主动驾驶最大的财产生态体系之一。自手艺开源以来，搭载百度 Apollo车载计较平台的车型遍及乘用车、商用车和公用车市场，笼盖包罗都会门路和牢固园区在内的多种L4级别使用处景。搭载百度 Apollo车载计较平台的RoboTaxi的 曾经在海内多个都会开端运营 。

　　在CES 2017上英特尔公布了 Intel GO，是一个针对主动驾驶汽车的开辟平台。收买 Mobileye后以“视觉优先”作为设想理念，包罗了两个 Mobileye EyeQ5芯片（一个用来停止视觉处置，别的一个用于交融 /计划）和一个英特尔的 8核凌动芯片，分为凌动 Atom和至强 Xeon两个版本，接纳 FPGA做硬件加快，撑持 5G。

　　黑芝麻努力于开辟环球抢先的野生智能车载计较平台，供给高机能、宁静、牢靠的车规级主动驾驶芯片，分离全天候全场景的传感器交融感知算法，配套的底层及时操纵体系、完好的东西链和软件集成开辟情况，为用户开辟出可量产的 L3及以下级主动驾驶掌握器供给手艺撑持。

　　RazorMotion是 TTTech推出的一款高度主动化的驾驶平台，专为初级驾驶帮助体系（ ADAS）的使用开辟和评价而设想。它分离了初级硬件和 MotionWise软件框架。RazorMotion平台和架构可撑持L2-L5级别主动驾驶，且方案到达功用宁静 (ASIL-D)，在满意主动驾驶高计较机能需求的同时可以契合最高的功用宁静的品级；可扩大性，生效可用，当主动驾驶到达 L4级时，即使车辆发作毛病大概部件生效，可是车辆仍可以连结一段工夫内的宁静运转，直到行驶到宁静处所大概由野生接收。及时性，在掌握层面好比告急制动等功用方面，具有及时性。

　　此中，智能座舱域和主动驾驶域是两个可互为冗余的OSP（Open Server Platform，开放效劳器平台），当车辆发作告急状况时，如碰撞后用于施行主动驾驶域运算的OSP受损没法事情，此时的智能座舱域OSP就可以够用于主动驾驶功用。

　　东软睿驰大算力主动驾驶中心计较平台基于开放的SOA架构和东软睿驰汽车根底软件平台产物——NeuSAR停止研发，面向L3及以下级此外主动驾驶全场景；

　　而促进和底盘掌握器（PCC）用于适配差别的动力体系，如纯电动、混动大概内燃机；中心车辆掌握器（CVC）用于车辆宁静互联网关和车身主控的功用；车联网效劳器则用于边沿计较和车内数据效劳，比方数据的搜集、脱敏、主动驾驶黑盒等功用。

　　IPU03作为整车完成 L3级主动驾驶的域掌握器，可以撑持上下速场景下的主动驾驶功用，经由过程差别传感器设置能够完成高速场景下的高低匝道、自立变道，都会门路的塞车主动跟车，低速场景下的主动停车（ APA）和代客停车 AVP）等功用，用统一个掌握器共同差别传感器设置来完成各类场景的智能化驾驶帮助或有前提主动驾驶功用。

　　ADCU是宏景智驾自立研发的车规量产级 L3/L4车载计较平台。在手艺道路上，接纳以 Intel面向 L3品级的车规芯片 Denverton为中心、辅以大范围 FPGA/GPU并行计较才能而构建的多核异构计较平台架构懂车帝，计较才能强、平台性好、晋级性强，可以满意高速公路主动驾驶（ HWP）、自立停车 AVP）、卡车编队 Platoon）懂车帝、高精度舆图HD MAP）、驾驶员监控 DMS）等多种 L3功用。x86 CPU作为中心计较芯片，能够满意 L3/L4激光雷达点云、大批目的多传感器交融和庞大途径计划等算力麋集法式算法的施行。图象处置 等深度进修使命由大范围 GPU或 FPGA完成。在功用宁静设想上，自己中心 CPU所接纳的Denverton处置器，就可以够完成 ASIL C 随机硬件功用宁静，同时在计较平台内部集成了 ASIL-D级别 MCU，以完成 ASIL-D的最高宁静品级。MCU在运转硬及时掌握使命的同时还运转毛病诊断算法软件，对 Denverton CPU、 GPU、 FPGA、网关、电源、输入输出电路、核心传感器等停止监控。在主动驾驶体系或 ADCU毛病发作时，MCU卖力施行升级处置、降速行驶或告急泊车等操纵。

　　安波福将上述五大计较平台经由过程地区掌握器（PDC）根据物理地区将车辆传感器和外设等停止电源和旌旗灯号办理，最初将搜集的大批原始传感器数据传输到中心计较机，由中心计较机停止处置并完成主动驾驶号令。

　　三星在2018年公布了旗下首款 Drvline主动驾驶平台。该平台是一款模块化的可拓展平台，硬件体系包罗了一块基板和一块扩大板。此中基板次要卖力车辆的宁静网关功用，而扩大板则供给了分外的计较力、公用的 SoC和加快器，同时能够增长平台对更多品种和数目传感器的撑持。同时，Drvline构建并拓展了 AUTOSAR自顺应平台，可以在任何的 POSIX操纵体系上运转。基于硬件和软件的开放性，可以满意各式百般的主动驾驶需求，从 ADAS到 L5均能合用。

　　英伟达在GPU和 AI芯片范畴占有了市场抢先职位。从 2015年开端，英伟达开端进入车载 SoC和车载计较平台范畴，为主动驾驶供给根底计较才能。今朝曾经推出了 4代产物，别离是Drive PX，Drive PX2，Drive AGX Xavier/Pegasus和 Drive AGX/Orin。

　　2019年，赛灵思颁布发表已开端面向到场公司“晚期试用方案”的多家一线客户托付 Versal™ AI Core和 Versal Prime系列器件。

　　MDC是一套开放的平台，具有组件效劳化、接口尺度化、开辟东西化的特征， MDC平台包罗平台硬件、平台软件效劳、功用软件平台、设置东西链及端云协同效劳。MDC的操纵体系兼容支流 POSIX尺度接口和支流根底库。MDC Core供给 Classic AUTOSAR与Adaptive AUTOSAR、功用宁静、信息 宁静及 OTA晋级等 API效劳，撑持支流 AI框架及 1000多个 AI算子，同时供给功用软件框架及标准，界说了根本算法组件间开辟接口。MDC供给了 MDC Manifest Configurator、 MDC Development Studio等东西集，撑持可视化 &拖拽式操纵及主动代码天生。MDC平台的操纵体系、平台软件和功用软件中心件，均之外供给尺度的开放 API与 SDK开辟包，分离东西链，助力相干企业快速开辟、调测、运转主动驾驶算法与功用。

　　Drvline平台在推出后供给给汽车制作商，可以按照差别制作商的本性化需求对平台进 行定制。同时三星还成立了壮大的协作同伴生态体系，好比 TTTech、AImotive、Hella Aglaia、Renovo Auto软件协作同伴和 Graphcore、ThinCi、Infineon等车载体系协作同伴等，配合鞭策主动驾驶范畴的手艺攻关。

　　MDC撑持 L2+~L5主动驾驶算法的平 滑演进，合用于乘用车、商用车与功课车等多种使用处景。今朝华为曾经具有进入量产阶段的系列化 MDC产物，包罗面向商用车功课车的 MDC300F，算力 64TOPS面向 L2+乘用车场景的 MDC210，算力48TOPS；面向L4乘用车的MDC610，算力超越200TOPS；面向 Robotaxi场景的 MDC810，算力超越 400TOPS。

　　赛灵思在2018年推出环球首款自顺应计较加快平台（ ACAP）产物Versal系列懂车帝。ACAP是一种高度集成的多核异构计较平台，可在软硬件两个层面随时停止变动，从而静态地顺应数据中间、汽车、5G无线等的普遍使用与事情负载需求。Versal ACAP 的系统架构从构建伊始便可撑持软件可编程，具有高度灵敏的、每秒传输速度高达数兆比特的片上收集（NoC）58同城二手车，是整合了硬件可编程逻辑单位、软件可编程处置器、和软件可编程加快引擎的计较平台产物。

　　FSD作为特斯拉的 Autopilot HW 3.0的中心部门，曾经普遍用于特斯拉的车型。特斯拉暗示第二代 FSD即 Autopilot HW 4.0也正在研发，与博通协作设想，芯片接纳台积电 7nm工艺代工，2021年上市。

　　特斯拉于2019年 4月公布 FSD平台（ Full Self-Driving Computer）。FSD板卡上有两颗特斯拉自研 SoC芯片，每颗 SoC芯片次要包罗 2个卖力机械进修计较的神经收集处置单位 NPU 1个卖力通用数据处置的 CPU 1个卖力图形处置的 GPU等。每颗全主动驾驶芯片供给72TOPS的算力， FSD平台的总算力到达 144TOPS，功耗为 200W。

　　智能汽车架构（SVA）是一种可连续优化的拓扑构造，由智能座舱域（OSP）、主动驾驶域（OSP）、促进和底盘掌握器（PCC）、中心车辆掌握器（CVC）、车联网效劳器五大自力的计较平台组成，大幅简化了智能汽车的电子体系。

　　2019上海车展上，采埃孚就展现了高机能掌握器ProAIRoboThink。ProAIRoboThink是采埃孚 ProAI系列的第四代产物。ProAI系列的第四代产物自带图象处置器，具有逾150TOPS的计较才能 (相称于每秒150万亿次计较 )，可模块化组合最多 4个单位，完成约 600 TOPS的合计算才能，合用于 L4级以上的主动驾驶处理计划。基于该体系的模块化和可扩大的特性， ProAIRoboThink掌握器可按呼应用处景所需停止设置，合用处景包罗 ADAS车辆、主动驾驶车辆、商用车 及产业范畴，同时可为摄像头、激光雷达和雷达体系的传感器数据供给整合平台，用户可自行定制软件架构。

　　作为一款特地针对主动驾驶研发的、宁静牢靠的计较平台58同城二手车，DriveCore旨在加快主动驾驶手艺的开辟和贸易化，使汽车制作商可以以开放式合作的 形式快速构建主动驾驶处理计划。2017年末，伟世通在美国挪动中间（ ACM）测试场门路上初次完成了基于 DriveCore的高速公路驾驶员体系的测试，并方案于 2020年阁下将 DriveCore平台装置到汽车上。

　　早在2017年，奥迪就声称 2018款奥迪 A8具有了 L3级主动驾驶才能，此中的枢纽就是名为 zFAS的车载计较平台。奥迪与安波福、TTTech一同设想开辟了 zFAS平台。zFAS平台接纳 Mobileye的 EyeQ3处置器以辨认火线物体、行人和车道。接纳英伟达的 Tegra K1处置器以停止图象处置和数据整合。接纳 Altera的 Cyclone V处置器以停止主动停车。接纳英飞凌的 Aurix TC297T处置器以停止宁静接收。

　　在帮助和主动驾驶过程当中，来自于车身四周的传感器旌旗灯号，在传感器的掌握单位中停止了预处置，并在 DASy的微掌握器中停止了整合。操纵这些数据， DASy能够天生车辆四周情况的高精度模子。集成的驾驶功用操纵来自四周情况模子的信息，来决议适宜的驾驶战略。以后，经由过程对转向，制动和动力总成体系停止有针对性的干涉，即便在高速行驶时，也能够温馨，宁静地施行响应的驾驶战略。它专为比方高速公路帮助在内的帮助与部门主动化功用而设想，撑持到达最高功用宁静ASIL D品级。

　　1）在 Robotaxi 范畴，地平线与多家顶级主动驾驶运营公司告竣协作， Matrix 被使用于近千辆的测试车队并开已展开贸易运营效劳；

　　伟世通在2018 CES展上推出了 DriveCore主动驾驶平台，次要由Compute、Runtime和 Studio三部门构成。此中 Compute作为模块化、可扩大的硬件计较平台，运算才能笼盖 500GFLOPS-20TFLOPS（基于现有 SoC而言），不依靠任何中心处置单位，撑持英伟达、恩智浦、高通等处置器。

　　在2015年的国际消耗电子展会（简称 CES）上，英伟达推出了首代车载计较平台产物 Drive PX。Drive PX搭载了两颗英伟达 Tegra K1芯片，算力为 2.3TOPS。在 2016年的 CES上，英伟达公布了第二代车载计较平台 Drive PX2，将中心芯片换为 Pascal架构的 Tegra Parker，算力进步到 24TOPS。Drive PX2平台已经用于特斯拉的 Model S/X/3车型上，直到特斯拉 2019年推出自研计较平台。

　　平台以可托架构的设想与研发，保证信息宁静与功用宁静，保证数据宁静，消弭隐私隐患， MDC平台的操纵体系可以内核经由过程 CC EAL 5+宁静认证， MDC平台经由过程 ISO 26262的功用宁静办理认证。

　　地平线推出新一代主动驾驶计较平台 Matrix 2。该平台面向多条理、多场景的将来主动驾驶，搭载地平线二代车规级芯片，具有极致机能与高牢靠性，可满意 L2 L4级别主动驾驶视觉感知需求，为主动驾驶客户供给感知层的深度赋能。

　　Blue-Box是 2016年恩智浦推出基于 Linux体系的计较机平台。配备有NXP S32V汽车视觉处置器和 LS2088A内嵌式计较机处置器，同时还搭载了其他为完成差别传感器节点功用的芯片，可以处置从V2X、雷达、视觉体系、激光雷达和车辆形态获得的信息，对传感器停止模块化办理，将多种传感器回传信息停止交融加工。根据恩智浦的方案， Blue-Box平台供给完好汽车半导体处理计划，将推 动 L4级别主动驾驶的量产上车。

　　2021年7月9日，芯驰科技公布了基于V9系列芯片开辟的全开放主动驾驶平台-UniDrive。该平台是一个模块化全开放的软硬件及生态平台，供给算力撑持、硬件及传感器参考、可供评价的传感器及实车组合套件、体系框架、参考算法、东西链等底层支持。协作同伴和主机厂可在平台上阐扬本身劣势自在开辟、适配和组合主动驾驶的完好体系，快速导入基于芯驰芯片的部分系设想，火速化考证迭代，芯驰UniDrive以“生而开放”的心态和计谋目的助力财产链各环节完成其最大自立水平的主动驾驶手艺和效劳落地58同城二手车。

　　百度自立研发的车载计较平台是基于CPU、 GPU和 FPGA构建的多核异构计较架构，搭载包罗激光雷达、高清摄像头、 毫米波雷达，高精定位导航体系和超声波雷达等多 传感器体系 ，撑持庞大的及时途径计划和掌握的算法。此中 CPU拔取了多核架构以满意低延时的庞大逻辑掌握计较需求；兼容多块 GPU的设想可供给高达300TOPS以上的深度进修算力，外加撑持多块可设置的 FPGA芯片的设想使得整套体系具有强可扩大性。同时，整套体系具有在线晋级(OTA)功用，经由过程宁静网关完成宁静牢靠的 V2X数据通信懂车帝，长途车辆办理和掌握，和数据流水线等云效劳。为了进步体系牢靠性和宁静性，整套体系除接纳了更多的车规级零部件之外，还针对特定的枢纽功用接纳了契合 ISO 26262尺度的零部件，停止了体系级功 能宁静设想。

　　2）整车厂范畴，地平线与奥迪持久在初级别主动驾驶手艺研发及产物化等方面睁开协作，助力奥迪在无锡得到了 L4 路测派司，并赋能奥迪中国初次在海内实践高速公路场景停止乘用车编队 L4 主动驾驶及车路协同演示；

　　博世开辟“DASy”是一款用于帮助与主动驾驶的、可扩大的模块化车载计较机，将来， DASy将成为集合式车辆架构的中心组件。灵敏性是DASy的次要劣势，能够利用根本软件和客户特定软件的组合来完成各类客户请求 。尺度化的数据接口可集成到各类车辆平台中。

　　迭代后的Matrix 2具有更高机能、低延时、更低功耗等特性，可满意多个国度、差别场景下初级别主动驾驶运营车队和无人低速小车的感知计较需求。比拟上一代， Matrix 2 接纳满意 AEC-Q 100 Grade 2的征程 2芯片，具有 16TOPS的等效算力，功耗为 22W，接纳被动散热方法，满意 ISO-16750测试品级，板载撑持 ASIL D的 MCU。针对差别使用处景的传感器安插计划58同城二手车，供给单路和四路输入的两种挑选，满意模块化需求。

　　搭载该产物的主动驾驶体系可满意都会门路、城际门路、高速公路情况下领航主动驾驶的需求，同时，可以完成庞大场景下的长途停车、代客停车功用。

　　德尔福与 Mobileye结合推出主动驾驶处理计划 中心传感定位与计划主动驾驶体系（ CSLP）。该体系平台接纳德尔福的多域掌握器并供给雷达硬件方面的撑持，并整合了Mobileye和英特尔的软、硬件手艺，此中 Mobileye供给摄像头及相干算法的撑持，而英特尔和 Ottomatika次要供给相干软件算法的撑持。别离由掌握模块、感知模块、主动驾驶计划模块组成，其具有高度集成化的特征。2017年德尔福公然其搭载中心传感定位与计划主动驾驶体系平台 (CSLP平台 )的奥迪SQ5车型。

　　将来DASy的多种型号，将会撑持合用于高速公路或都会主动驾驶出租车上的高度主动驾驶功用。DASy的硬件包罗一个硬件宁静模块。加上更先辈的宁静步伐， DASy能够满意严厉的宁静和保证尺度。

　　宏景智驾的ADCU高度优化其软硬件体系 ，整机的最高功耗不超越100瓦。在整车安插优化后能够接纳无电扇被动散热，进一步进步牢靠性。其高效低能耗设想使其具有十分普遍的适配性，能够用于传统动力、混淆动力、纯电新能源等各类车型。

　　2020年 4月 27日，小鹏汽车打造的智能轿跑 P7正式公布上市，这也意味着德赛西威环球首款基于英伟达 Xavier主动驾驶域掌握器产物 IPU03正式量产。

　　ADC是大陆汽车推出的主动驾驶处理计划。该平台域掌握器可供给多种传感器的毗连撑持，包罗毫米波雷达，摄像头，激光雷达等。为满意整车企业差别的主动驾驶请求， ADC平台供给了差别的设置，关于根本请求的设置懂车帝，接纳以瑞萨为根底的硬件架构，关于高设置，接纳以英伟达为根底的硬件架构。该平台可撑持差别工况下的L2到L5级此外主动驾驶。

　　作为整车完成主动驾驶功用的中心处置单位，IPU03满意车规请求，SoC操纵体系接纳 QNX Safety OS MCU接纳包罗宁静组件的AUTOSAR操纵体系， 硬件设想思索了备份冗余设想，团体满意ISO26262功用宁静 ASIL D请求；同时， IPU03 算力高达 30TOPS可及时处置来自车辆雷达、摄像头、激光雷达和超声波体系的海量数据，运转感知、定位、计划和掌握等算法；IPU03撑持丰硕的外接装备，毗连12路摄像头、 12路CAN汽车总线路万兆车载以太网等。

　　针对主动驾驶对计较平台的需求，华为推出MDC（挪动数据中间，Mobile Data Center）处理计划。它集成了具有 CPU与 AI计较才能的 SoC芯片，并经由过程底层的软硬件一体化调优，在工夫同步、传感器数据准确处置、多节点及时通讯、最小化底噪、低功耗管 理、快速宁静启动等方面处于业界抢先程度。

　　高通在2020年国际消耗电子展上公布 Snapdragon Ride平台，包罗高通的 SOC，加快器和主动驾驶软件栈。基于差别SoC和加快器的组合， Snapdragon Ride平台能够婚配从 L2帮助驾驶到 L4/L5的 全主动驾驶的场景需求，估计为 L1/L2供给 30TOPS的算力，为 L4/L5供给了在 130W功耗下的 700TOPS算力。散热设想撑持被动或风冷，以代替本钱较高的水冷。估计 2022年投入商用布置， 2023年量产上车。

　　该平台今朝已构成基于自立研发的车载AI芯片、参考算 法和东西链的智能驾驶和智强人机交互处理计划矩阵，依托地平线 “天工开物”开辟东西链，开辟者和研讨职员能够基于 Matrix平台布置神经收集模子，完成开辟、考证、优化和布置，可赋能 OEM/Tier1，片面满意视觉感知帮助驾驶、初级别主动驾驶、众包高精舆图定位、智强人机交互等智能驾驶场景的需求。别的，地平线将基于下一代高档级主动驾驶芯片征程 5打造中心计较平台， AI算力可达 512TOPS，功耗约 100W，包罗芯片级功用宁静。