特斯拉自动驾驶终于要达到L2啦！！！

特斯拉自动驾驶终于要达到L2啦！！！一路向西2之泰西下载 完全放弃毫米波雷达的Full SelfDriving v9.0，正全面开启beta版测试。 正如同伊隆·马斯克在两天前承诺的那样，本月10日，特斯拉官方放出了FSD v9.0 beta版的北美地区下载。 自去年末v9.

完全放弃毫米波雷达的Full SelfDriving v9.0，正全面开启beta版测试。

正如同伊隆·马斯克在两天前承诺的那样，本月10日，特斯拉官方放出了FSD v9.0 beta版的北美地区下载。

自去年末v9.0被公布以来，各界就对其寄托了殷切的期待。因为马斯克年初曾经宣称，FSD将在“今年以内超越人类司机”（in excess of human this year）。

7月8日，马斯克宣布v9.0即将到来，就在“本周六”（7月10日）

美国时间10日凌晨，已经有连夜守候的北美特斯拉车主，在社区内放出了版本号2021.4.18.12 的 OTA 升级提示。V9.0 beta测试正式开启！

此外，v9.0在不少场合也被描述为：FSD诞生以来的最重大升级，系统将在许多方面得到“非常多的增强”。

那么v9.0的改变究竟有多大？

从去年末到今年7月初，马斯克在其推特中，陆续提到过的升级改进，包括：

极端情况场景的应对能力将会显著提升；

幽灵制动问题大幅优化；

对于LED信号灯的识别处理大幅度增强。

此外，更有一些界面和功方面的“细节优化”。

那么，开放v9.0 beta测试已经一周多，升级了测试版的北美车主们，究竟感受如何呢？

考虑到该beta测试未对北美地区以外的特斯拉用户开放，所以我们暂时无法亲身体会。好在，油管、脸书等平台上，有的是北美车主的试驾分享，所以这里就简单来做个“搬运工”式的总结：

1.界面和功能细节上的改善

科技感在绝大多数时候并不依靠真正的高技术，而是通过UI和各种细节设计等，来进行营造的。而FSD v9.0 beta，也再次证实了这一点。

v9.0 beta升级完成后，给车主第一眼的感受就是：v8.0时代代标表各类车型的“不同烟灰色条条框框”，现在终于被换成了各种车型的3D建模啦！

v8.0版的“自动驾驶”界面。这与其说是给开车司机看的，不如说是将给机器读取的画面直接投到了中控屏上

v9.0 beta的界面。总之，司机终于不必再去看“机器图”了，堪称是极好的

在新的系统界面中，不但可识别出的车型种类增多了，准确度亦大幅度提升。系统现在甚至连摩托车、行人和狗都能识别，并配有专门的模型。而原本用点和道表示的车道与马路牙子，这一次也在界面内进行了视觉优化处理。

总体而言，感觉这一次特斯拉数据中心准备v9.0版的时间还是很充分的，所以不必再直接放出机器视图来“意思一下”了……

2.具备一定的预测能力

马斯克宣称的“今年以内超越人类司机”这个Flag会不会被打脸，这里暂且不讨论，但人类者具备很强预判能力这个优点，是AI很难实现的。而预测能力的提升，也是本次v9.0 beta升级的一大亮点。

在v9.0可视界面内，若前方有横向行驶车辆可能会对本车造成影响，那么系统会将其标注为蓝色。

而随着系统判断出威胁等级的增大，蓝色也会变为黄色甚至红色。

当然，由于现阶段HW3.0只具备144tops算力，所以我们也并不能指望系统的预测能力能有多强大。

3.AI更勤于变道

根据北美特斯拉车主论坛以及部分社交媒体消息汇总，本次v9.0 beta升级后，特斯拉的AI正变的更加“勤快”。

除了最基本的行车安全要求外，新版本也同样看重行驶效率。

根据目前的测试反馈，启动FSD后，如果本车道内出现拥堵而两侧较为畅通，系统很可能会直接变道加塞。甚至在左转待行期间，AI也会主动变道，选择排队较少的那条车道。

与所有beta测试版一样，FSD v9.0 beta现阶也堪称BUG遍地。

根据北美车主的反馈，目前发现的问题，主要集中在不能正确识别车道与特定障碍物，以及过弯时可能“用力过猛”这两块。

车道识别错误后，AI试图强行实线变道转回去，好在司机及时出手按住了犯傻的机器

大转弯时AI“用力过猛”，导致车辆险些直驶路边泊车位触发事故

尽管车主们普遍承认，目前版本较之v8.0提升很大，但就现阶段表现出的接管率以及各类可笑的低级错误，FSD v9.0 beta版显然和“完全自动驾驶”是沾不上边的。

当然，可以肯定的是，现阶段在测试中发现的绝大多数问题，与新版本放弃毫米波雷达并无直接关系。即便把雷达加回去，肯定也不能解决上面遇到的那些问题。

有网友戏称：那干脆就加个激光雷达吧！

确实，如果增加了激光雷达，起码不会再闹出因为识别不出高架道路立柱，而硬要往上怼这种令人害怕的冷笑话了。

车主内心OS：AI你TM想干什么？！

而既然有人建议增加激光雷达，更网友顺势表示：既然都上激光雷达了，那么为什么不再来个HD Map？

所以，车主们的意见就是……干脆和当今自动驾驶“主流方案”接轨？

想法是不错的，但若真的这么搞，势必导致车辆研发和生产成本的直线增加。而特斯拉的老板，毕竟是个连专门的换挡拨杆那10美元工本，都想省去的主。

不久前美国车主拍摄到的Model Y激光雷达测试车。如果拿着照片去问马斯克，想必他会说“我就试试，不代表任何态度”？

雨刮器拨杆哪去了？变成挡位杆了呗！想设定雨刮器？去中控大屏上点嘛。在节约一个控制开关成本的同时，还美其名曰——极简设计

而且，一旦将激光雷达融入现有传感器系统，若再结合HD Map的接入，那么HW3.0现有的144 tops算力，怕是会不够看的……

水多加面、面多再加水，那得如何才算个了？

不过特斯拉方面，却还有一个“秘密武器”。那便是马斯克吹嘘过的“道场”（Dojo）超算平台。

显然，“道场”用的是IBM服务器

根据特斯拉官方宣传，“道场”一旦建成启用，那么数以百万计车主在日常行驶中积累下的数据，就能被全部打包送到“道场”内，进行日夜不间断的“修炼”。如此这般，必能帮助特斯拉的自动驾驶AI，变得越来越“聪明”……

当然，无论马斯克还是特斯拉，对于这种“聪明”以及什么时候变得有多聪明，暂时还没有一个可量化且有具体时间节点的描述。

在刚刚结束的世界人工智能大会2021期间，小马智行为向会人员提供的RoboTaxi车队服务

自去年末以来，虽然马斯克总在有意无意地带节奏，试图将FSD歪曲为世界上首种实用化的自动驾驶系统，但无论美国、欧洲还是中国，许多真正具备自动驾驶能力的RoboTaxi，已经被投入到试运行。已经有越来越多的人，体验到真正意义上自动出行的乐趣。

总而言之一句话，只要有机会乘坐过RoboTaxi，无论其来自Waymo、Cruise，还是国内的百度、小马智行、文远智行等，你都会发现，尽管这些RoboTaxi使用的车辆平台五花八门，且集成程度也不尽相同，但单就“自动驾驶”方面的能力来说，任哪一家都远远胜过特斯拉！

这就不用专门解释了

回到FSD v9.0 beta的问题上，如果特斯拉方面能通过车主数据继续进行优化，那么相信在正式版发布以后，其自动驾驶等级大概可以达到货真价实的L2级，或者还能更强一些。但所谓的“Full SelfDriving”，请务必只能把它当个产品名称，图个乐就是了。

反正，为了自己和他人的生命安全，千万不要将这其视为一种“功能上的描述”。

附录：有关特斯拉的“自动驾驶”问题

特斯拉汽车具备何种程度的自动驾驶能力，是智能汽车业界自诞生以来就一直存在，经年日久的诸多“月经”话题之一。一直到去年末，随着特斯拉公司负责法务的副总裁主动去信加州车管局进行说明情况，一切怀疑才最终尘埃落定。

把智能驾驶系统起名叫“Full SelfDriving”，简直和台湾省研发的新冠疫苗企业名叫“高端疫苗”一样，堪称“神来”之笔

2020年12月28日，鉴于公司CEO不断在其个人推特上宣称特斯拉汽车具备“无人驾驶”（Self Driving）能力，且当时全美各地已发生多起因特斯拉汽车自动驾驶引发的死、伤事件，为了避免越来越大的法律风险，特斯拉负责法务的副总裁专门给加州机动车管理局下属自动驾驶汽车部门负责人Miguel D. Acosta去信，详细说明情况：

Autopilot是一个可选的驾驶员辅助功能套件，是为了实现L2级智能辅助驾驶，功能包括交通感知巡航控制和自动转向。FSD（Full SelfDriving）是一个基于Autopilot的可选功能，能够实现L2级智能辅助驾驶。

而为了明确责任，避免可能发生的误解和误读，信末更直白地表示“Autopilot和FSD功能都不是自动驾驶系统，无论是单独还是从整体来看，两者都不具备自动驾驶的功能，也不能让我们的车辆实现自动驾驶。”

不过，马斯克本人似乎对此心有不甘。

不太甘心……

就在法务副总裁说明情况几天后，今年1月初，埃隆·马斯克在接受媒体采访时公开宣称：特斯拉将在2021年实现L5级别的自动驾驶，即一切工况条件下的完全自动驾驶。此外，他还表示未来特斯拉将“年销2000万辆”。

另据流出消息，在一月下旬的某次电话会议上，埃隆·马斯克曾经信心满满地放话：（我对此）非常有信心，在今年以内，（特斯拉）汽车的自动驾驶能力就能够超过人类（司机）。

（highly confident the car will be able to drive itself with reliability in excess of human this year.）

这些言论似乎正是为了对冲不久前，法务副总裁被迫承认该公司的自动驾驶能力只有L2级而引发的口碑崩坏。

然而，马斯克宣称的“今年以内超越人类司机”（in excess of human this year），很快又惨遭其公司技术人员打脸。

当地时间4月18日23点25分，美国弗罗里达州休斯顿以北30英里处的居民区里，一辆特斯拉Model S过弯失败，冲出街道撞到附近一棵大树后发生爆燃。消防队员花费4个小时扑灭大火后，发现有两具尸体分别坐在前排副驾驶和后排位置上，驾驶位却空无一人……死者的家属随后赶到现场，向事故调查人员介绍称，车内的两名死者是想晚上开车出去兜风，“顺便测试特斯拉的自动驾驶性能”

根据近日美国加州车辆管理局流出的一份备忘录，今年3月9日加州车管局方面曾与特斯拉方面的代表举行电话会议确认有关特斯拉自动驾驶的有关信息。这场电话会议的出席者，包括特斯拉方面专司自动驾驶技术开发的工程师C.J 摩尔（CJ. Moore）。通过这场会议加州车管局方面确认，马斯克的推文和摩尔等人介绍的现状不符，特斯拉（的自动驾驶能力）目前仍处于L2界别。”

特斯拉方面的代表宣称，马斯克在谈及“L5功能”时，总是表示目前正在不断推进改进（原有设备和功能）的速度。但他们认，自己无法保证这种改进的速度，是否会和老板宣称的那样，在今年年底以前将特斯拉汽车的自动驾驶能力提至L5。

所谓L5 级自动驾驶，是SAE（美国机动车工程师学会）根据汽车自动驾驶能力做出的划分中，表述具备最高自动驾驶能力的等级。即所谓的“完全自动驾驶”。

具备L5级自动驾驶能力的车辆，要求能够胜任在所有条件下的所有驾驶任务。不管是高速公路，还是城市道路，或者是乡村土路等各种路况下，不论车里是不是有人乘坐，只要设定好目的地，车子都会自动设定路线前往目的地，这个过程中不需要任何人类对驾驶任务进行干预。

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