自动驾驶实时路径规划算法简介（RRT 和Lattice Planner）

自动驾驶实时路径规划算法简介（RRT 和Lattice Planner）本站　　本节主要介绍在自动道路驾驶领域现有研究中使用的规划技术

　　本节主要介绍在自动道路驾驶领域现有研究中使用的规划技术。给定一条由路线规划（导航）提供的路线，在道路上行驶的运动规划（以下简称规划）主要是在考虑车辆运动模型、车辆应遵循的航路点和交通环境的约束条件下，包括静态障碍物和动态障碍物，寻找车辆行驶的最佳路径。

　　规划可以分为增量方法，即通过重复使用以前搜索的信息来寻找状态转换的最佳顺序（从一开始就没有完全指定），

　　以及试图为车辆找到最佳单状态转换的本地方法。全局或局部路径也与车辆执行的决策或操纵有很强的相关性，因此也将讨论操纵规划。如图2所示，路径搜索在从路线规划器中选择路线后启动，并作为搜索最佳操纵的输入（即使车辆具有最正确和安全行为的操纵）。然而，最终路径可能会根据最佳操纵而改变，如这两个模块之间的反馈回路所示。一旦路径最终确定，就生成了最终的轨迹规划。